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中世に天理市と桜井市の境にある龍王山（585.9m）の頂上付近に築城されていた城址です。頂上付近に柳本龍王社、藤井・田の龍王社が祀られていることから龍王山と呼ばれています。
城主の十市氏は、筒井氏、越智氏、古市氏、箸尾氏と並ぶ大和国五大豪族のひとつで十市から天理市の平野一帯までを支配していました。城は南と北の二つの峰に別れていて、別城一郭の構えと言われています。標高が高く頂上付近にあるのが南城ですが、60メートルほど下にある北城の方が規模が大きく本城とされています。測り方にもよりますが、大和の盆地部からの比高が約485mと高取城よりも高く、また南北合わせた規模でも大和国最大級とされています。
龍王山への登山は、山辺の道から登る2つのハイキングルート（崇神ルート、長岳寺ルート）と天理ダムからの林道があります。崇神天皇陵から龍王山古墳群の中をぬける崇神ルートは、比較的登りが緩やかですが、長岳寺から、奥の院を目指す長岳寺ルートには急坂があります。天理ダムからの林道は、一番緩やかで、車でも登ることができますが、対向車の避難所が少ない狭い道が続くので車や歩行者には注意が必要です。（雨の後などで修復工事のため通行止めになることもあります。）
山頂（南城跡）からの眺望は、方向が限定（西側）されますが、真下に古墳群や大和三山を一望できるほか、天候が良ければ大阪湾や明石海峡大橋を望むことができます。若草山などと同様、大阪府富田林市で毎年8月1日に開催されるPL花火芸術を見ることができることでも知られています。