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石舞台古墳などで知られる明日香村の南側にある高取町の中心部からさらに約4km南東にある、標高583メートルの高取山山上に築かれた山城です。高取の地は、かつて土佐と呼ばれていたため、麓の旧街道は「土佐街道」、高取城は「土佐の城」とも呼ばれていました。
明治20年ごろまでは、山上に天守や櫓がありましたが、現在は主に石垣が残るのみであるため、高取城跡とも呼ばれています。
石垣は、木の根の成長などによって崩れているところもあると言われていますが、思いのほかしっかりした状態で残っており、現在のところロープや手すりも設けられていません。
長年の間に木々が生い茂った結果、見晴らしの良い場所は限られますが、国見櫓跡などからは、大和盆地、遠くは大阪平野の一部も眺望できます。桜や紅葉の名所としても知られ、11月23日（祝）には、「たかとり城まつり」が開催されます。
山城と言えば、兵庫県の竹田城などが有名ですが、麓の城下町からの高低差では日本一なのだそうです。